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真空機(jī)械手
　　 沖壓生產(chǎn)線豈但有很高的靜止進(jìn)度，還務(wù)求有很高的板材運(yùn)送定位精度。用來沖壓生產(chǎn)線上主動(dòng)化高低料真空吸盤式機(jī)械手依照板材的規(guī)格，正確地將板材輸送來位。
　　 在公共汽車鈑金件的生產(chǎn)內(nèi)中中，對(duì)沖壓技能和沖壓楦子提出了一系列的務(wù)求。在高速?zèng)_壓刀具和多性能沖壓楦子中，僅僅是“高速”和“多性能”還使不得滿足生產(chǎn)的務(wù)求，只有兌現(xiàn)陸續(xù)地向沖壓刀具和沖壓楦子輸送板材，況且沖壓后的鈑金作件能在極短的工夫內(nèi)從沖壓楦子中存入并輸送來下一個(gè)沖壓工位時(shí)，能力保障兌現(xiàn)實(shí)踐劃算的經(jīng)濟(jì)效益。錯(cuò)誤的沖壓工藝無須是：對(duì)整個(gè)鈑金件的沖壓工藝內(nèi)中繼續(xù)細(xì)心的綜合與鉆研，保障從板材上料時(shí)結(jié)束到鈑金件實(shí)現(xiàn)加工的整個(gè)內(nèi)中，有著料想的最短生產(chǎn)節(jié)奏。
　　 從準(zhǔn)則上講，沖壓刀具的作業(yè)節(jié)奏決議了沖壓生產(chǎn)線的生產(chǎn)節(jié)奏。沖壓生產(chǎn)線的高低料組織和作件傳遞組織的作業(yè)工夫，應(yīng)與沖壓刀具的沖壓工夫相吻合。為了盡可能的縮小或者肅清沖壓刀具和楦子的輔助工夫，板材的高低料安裝和作件的運(yùn)送組織務(wù)必能盡快地完陳個(gè)高低料和作件輸送使命，以縮小沖壓生產(chǎn)線的停機(jī)工夫。
板材的正確定位
　　 在鈑金件的沖壓生產(chǎn)加工中，須要留神的一個(gè)不足道問題是沖壓生產(chǎn)內(nèi)中的牢靠性。牢靠性一上面指的是無端障的板材高低料，另一上面指的是工藝技能的可行性。要做到該署務(wù)必思忖到整個(gè)沖壓生產(chǎn)線中所有設(shè)施元件和生產(chǎn)元件的性能。因?yàn)闆_壓機(jī)和楦子通常不會(huì)變成問題的焦點(diǎn)，因而靜態(tài)的、牢靠的零元件定位就存在無比不足道的意思了（圖1）。
圖1在將板材送入沖壓楦子的靜止中,除非很高的減速度以外還務(wù)求有很高的板材運(yùn)送定位精度。
　　 Lāpple團(tuán)體公司的子公司Heibronner公司，積年來始終是公共汽車輕工業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)同伴，是沖壓技能、楦子技能和非金屬成形加工技能的專家。在Lāpple團(tuán)體中，有175臺(tái)沖壓生產(chǎn)設(shè)施，其中75%的是公司大家研制生產(chǎn)的。經(jīng)過該署自主研制的沖壓生產(chǎn)設(shè)施，能夠依照用戶提出的一定生產(chǎn)務(wù)求繼續(xù)沖壓嘗試，實(shí)現(xiàn)用戶務(wù)求的鈑金件的試制。這種沖壓嘗試也實(shí)用于楦子和鈑金件的傳遞安裝，所以關(guān)于許多生產(chǎn)公共汽車零元件的用戶來講，鈑金件的品質(zhì)務(wù)求是無比高的。其余的務(wù)求還囊括小批量生產(chǎn)時(shí)存在極高的靈敏性。關(guān)于須要時(shí)常更替出品的沖壓生產(chǎn)線，不僅僅要時(shí)常更替沖壓楦子、更替沖壓生產(chǎn)線的NC數(shù)控程序，工具人和鈑金件傳遞組織的機(jī)械手也須要時(shí)常更替或者從新配置。
　　 因?yàn)闆_壓設(shè)施的出品換型往往須要占用較長(zhǎng)的停機(jī)工夫，因而Lāpple公司采納的是到底更替工具人的整個(gè)機(jī)械手，從而能夠更替的是使沖壓生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)出品換型。Lāpple公司所運(yùn)用的工具人為六坐標(biāo)工具人，裝備了真空吸盤機(jī)械手。該署機(jī)械手也是依照用戶的務(wù)求依照工建務(wù)求專門設(shè)計(jì)的。機(jī)械手是由J.Schmalz公司生產(chǎn)的。
專門配置機(jī)械手
　　 機(jī)械手由輕構(gòu)造鋼管構(gòu)件、真空吸盤、真空器、電磁掌握閥、真空電門等零元件組成。因?yàn)閷挻笠勒兆骷�和用戶的�?wù)求設(shè)計(jì)機(jī)械手，因而在設(shè)計(jì)時(shí)采納了規(guī)范化的機(jī)械手聯(lián)接接口，而且機(jī)械手的專用真空吸盤能夠適宜各族相反作件。企業(yè)在實(shí)際中積攢了豐盛的機(jī)械手設(shè)計(jì)教訓(xùn)，所設(shè)計(jì)的機(jī)械手徹底的能與板材吻合，并能毫無問題的與工具人聯(lián)接，存在很高的剛性和板材輸送精度。因?yàn)闄C(jī)械手的手臂采納的是鋼管構(gòu)造件，因而靜止掌握靠背輪、聯(lián)接件和橫拉桿等元件的分量都加重了不少，這也進(jìn)一步地普及了機(jī)械手的靜止性能，堅(jiān)守了板材作件運(yùn)送減速和加速靜止內(nèi)中中的彈性抖動(dòng)。
　　 在Heibronner市生產(chǎn)廠的5號(hào)沖壓生產(chǎn)線中，采納的是3班作業(yè)制，每周作業(yè)7天。沖壓生產(chǎn)線中輸送板材的工具人裝備的就是真空機(jī)械手，況且能夠依照最大8m/s的進(jìn)度靜止。為了對(duì)機(jī)械手的靜止內(nèi)中和靜態(tài)性能繼續(xù)優(yōu)化，在工具人的內(nèi)部，對(duì)機(jī)械手的靜止工夫掌握程序繼續(xù)了編制，優(yōu)化，最初才將最終優(yōu)化好的程序傳遞到?jīng)_壓生產(chǎn)線中的各個(gè)工具人的掌握零碎中。
　　 主動(dòng)化的沖壓設(shè)施、主動(dòng)化的楦子更替、主動(dòng)化的機(jī)械手更替和主動(dòng)化的掌握程序交流零碎，容許沖壓生產(chǎn)線可以繼續(xù)主動(dòng)化的更替沖壓出品，即主動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)沖壓設(shè)施的調(diào)整，從而比其余沖壓生產(chǎn)線有著更短的出品換型輔助工夫。沖壓生產(chǎn)線能夠每天繼續(xù)兩次設(shè)施調(diào)整，沖壓兩種相反的鈑金件。工具人能夠在機(jī)械手庫(kù)中主動(dòng)存入出品換型所需的機(jī)械手（圖2）。工具人的可更替真空吸盤式機(jī)械手普及了沖壓生產(chǎn)線作業(yè)的牢靠性，況且進(jìn)一步保障了機(jī)械手可由單位少，作業(yè)牢靠的規(guī)范零元件制成，比如運(yùn)用了Ejector真空組件，由5個(gè)Schmalz公司生產(chǎn)的集成式SMPMega泵組成的真空吸盤組件（圖3），在該組件中還集成了電磁掌握閥和數(shù)字真空電門。
　　 視板材運(yùn)送狀況，機(jī)械手能夠裝備專用的真空吸嘴。比如Schmalz公司的SAF型（盤式吸嘴）、SAB型（波管式吸嘴）、SAOB型（扁圓型波管吸嘴）、SAOF型（扁圓型盤式吸嘴）和SAOG型（鐘型吸嘴，橡膠資料為HS45）真空吸盤（圖4）。那樣一來，一組真空吸盤能夠由相反品種的吸嘴組成，使整個(gè)真空機(jī)械手有著很好的橫向力接受威力。吸嘴有著相反的汲取性能，在汲取有油的板材時(shí)有著很好的自我防護(hù)性能。
圖3系列的模塊式集成吸嘴間接裝置在工具丹田
圖4沖壓生產(chǎn)線中運(yùn)送臥車側(cè)板箱的工具人，它所運(yùn)用的吸嘴是扁圓型的波管式吸嘴，能夠與被沖壓板材的名義形態(tài)很好的匹配
圖5沖壓板材運(yùn)送中運(yùn)用的外部帶有繃簧桿的盤式機(jī)械手和存在重停工件測(cè)驗(yàn)性能的真空吸盤式機(jī)械手
集成式的吸嘴
　　 采納Schmalz集成式吸嘴后，真空機(jī)械手汲取板材工夫顯然縮短，板材運(yùn)送內(nèi)中更牢靠。這種模塊式的機(jī)械手打造工藝的長(zhǎng)處是，能夠運(yùn)用相反的真空吸嘴或者真空吸嘴或者真空吸盤。這種真空吸盤式的機(jī)械手能夠保障保險(xiǎn)牢靠的板材定位。機(jī)械手采納的節(jié)能型壓縮機(jī)能夠節(jié)儉壓縮大氣的消費(fèi)量，從而節(jié)儉生產(chǎn)用度。
　　 最初要說的是，在板材沖壓生產(chǎn)線的第一個(gè)沖壓工位上所運(yùn)用的Schmalz真空機(jī)械手，使一套由5個(gè)SMP集成式吸嘴，SAF盤式吸嘴，F(xiàn)STI繃簧桿和真空吸盤形成的，它能夠?qū)彶榘宀氖欠駸┈�，并將煩瑣板材離開（圖5）。所有的吸嘴都裝置在繃簧桿上，從而能夠無效地彌補(bǔ)失調(diào)板材的變形。即便在板材沒有程度擱置的狀況下，也能夠保障真空吸盤牢靠的汲取作件。
　　 這種板材上料安裝和全天候型真空吸盤式機(jī)械手實(shí)用于各族相反板材上料。由相反品種的吸嘴組成的機(jī)械手保障了能夠依照板材的大小和形態(tài)正確的輸送來位。